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Title: Diseñar y desarrollar un controlador embebido basado en PID aplicado a la regulación de fuerza de una mano robótica
Authors: Banegas Rojas, Jandry Oscar
Sarmiento Sotomayor, Santiago René
metadata.dc.contributor.advisor: Calderón Córdova, Carlos Alberto
Keywords: Robots industriales
Robótica – Diseño
Mano robótica
Ingeniero en electrónica y telecomunicaciones – Tesis y disertaciones académicas
metadata.dc.date.available: 2017-12-20T21:39:51Z
Issue Date: 2017
Citation: Banegas Rojas, Jandry Oscar. Sarmiento Sotomayor, Santiago René. (2017). Diseñar y desarrollar un controlador embebido basado en PID aplicado a la regulación de fuerza de una mano robótica. (Trabajo de titulación de Ingeniero en Electrónica y Telecomunicaciones) UTPL, Loja.
Abstract: The present work is part of the "Mano Esperanza" research project, the main objective is to design and implement an embedded PID controller, applied to the regulation of the grip force of a robotic hand. The aim is to design, select and implement the best performance controller based on the methodologies used in similar applications. In addition, it is sought to analyze and experimentally compare the performance of the force controller with feedback based on current measurement consumed by each actuator, and force measurement exerted on the FSR sensor. As results of the present work: six controllers were designed for each of the two types of grip force feedback, and finally the controller was implemented in the embedded system to evaluate the experimental performance with the prototype of robotic prosthesis. For grip force control based on current measurement, the Lambda controller offered the best results (Ts <0.85s and P.O. <2%). In the case of force control based on FSR, Lambda and Cohen-Coon methods were implemented, but stabilization was not achieved in the experimental phase.
Description: El presente trabajo es parte del proyecto de investigación “Mano Esperanza”, el objetivo principal es diseñar e implementar un controlador PID embebido, aplicado a la regulación de la fuerza de agarre de una mano robótica. Se busca diseñar, seleccionar e implementar el controlador de mejor desempeño tomando como base las metodologías utilizadas en aplicaciones similares. Además, se busca analizar y comparar experimentalmente el desempeño del controlador de fuerza con retroalimentación basada en medición de corriente consumida por cada actuador, y medición de fuerza ejercida sobre el sensor FSR. Como resultados del presente trabajo: se diseñaron seis controladores para cada uno de los dos tipos de retroalimentación de fuerza de agarre, y finalmente se implementó el controlador en el sistema embebido para evaluar el desempeño experimental con el prototipo de prótesis robótica. Para el control de fuerza de agarre basado en medición de corriente, el controlador Lambda ofreció los mejores resultados (Ts<0.85s y P.O.<2%). En el caso del control de fuerza basado en FSR se implementaron los métodos Lambda y Cohen-Coon, pero no se logró la estabilización en la fase experimental.
metadata.dc.identifier.other: 1274632
URI: http://dspace.utpl.edu.ec/handle/20.500.11962/21500
metadata.dc.type: bachelorThesis
Appears in Collections:Ingeniero en Electrónica y Telecomunicaciones

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