Diseño, implementación y análisis de desempeño de un controlador PID de orden fraccionario (FOPID) aplicado a control embebido de sistemas mecatrónicos

Macas Peña, Edwin Stalin; Sarango Chamba, Roger Augusto

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DC Field	Value	Language
dc.contributor.advisor	Calderón Córdova, Carlos Alberto	-
dc.contributor.author	Macas Peña, Edwin Stalin	es_ES
dc.contributor.author	Sarango Chamba, Roger Augusto	es_ES
dc.date.accessioned	2017-05-18T21:48:31Z	-
dc.date.available	2017-05-18T21:48:31Z	-
dc.date.issued	2017	es_ES
dc.identifier.citation	Macas Peña, E. S. Sarango Chamba, R. A. (2017) Diseño, implementación y análisis de desempeño de un controlador PID de orden fraccionario (FOPID) aplicado a control embebido de sistemas mecatrónicos [Tesis de N/D, Universidad Técnica Particular de Loja]. Repositorio Institucional. https://dspace.utpl.edu.ec/handle/123456789/18021	es_ES
dc.identifier.other	Cobarc: 1265999	es_ES
dc.identifier.uri	https://bibliotecautpl.utpl.edu.ec/cgi-bin/abnetclwo?ACC=DOSEARCH&xsqf99=100600.TITN.	es_ES
dc.description	Resumen:El presente trabajo forma parte del proyecto Mano de Esperanza , el objetivo es diseñar e implementar un controlador embebido PID de orden fraccionario (FOPID), aplicado a la regulación de velocidad de la articulación del codo en una prótesis robótica. El propósito es primeramente realizar una investigación preliminar sobre la factibilidad de implementar un controlador FOPID en un sistema embebido autónomo; finalmente, se busca analizar y comparar el desempeño de los controladores FOPID y PID clásico. Como resultados del presente trabajo: se diseñaron e implementaron 7 controladores PID clásico y 10 controladores FOPID. La implementación se la realizó en una plataforma embebida FPGA-Procesador (sbRIO-9651) y en el lenguaje LabVIEW FPGA y RT. Finalmente se realizó la evaluación experimental y comparación de los controladores en base a los parámetros temporales: tiempo de establecimiento, porcentaje de sobrelongación; y a los índices de error: IAE, ITAE, ISE e ITSE. Los controladores embebidos de mejor desempeño fueron del tipo FOPID Z-N-ISE (Ts=0.22s, P.O.=7.18%) y PI Chien (Ts=0.18s, P.O.=0%)	es_ES
dc.description.abstract	N/D	es_ES
dc.language.iso	spa	es_ES
dc.subject	Ecuador.	es_ES
dc.subject	Tesis digital.	es_ES
dc.title	Diseño, implementación y análisis de desempeño de un controlador PID de orden fraccionario (FOPID) aplicado a control embebido de sistemas mecatrónicos	es_ES
dc.type	masterThesis	es_ES
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