Bienvenido al Repositorio Institucional de la UTPL (RiUTPL) que tiene como propósito centralizar los recursos educativos y objetos de aprendizaje generados por la comunidad académica;
este repositorio permitirá preservar, organizar y visibilizar la producción institucional
bajo la licencia Creative Commons 4.0.
Please use this identifier to cite or link to this item:
http://dspace.utpl.edu.ec/handle/123456789/18021| Title: | Diseño, implementación y análisis de desempeño de un controlador PID de orden fraccionario (FOPID) aplicado a control embebido de sistemas mecatrónicos |
| Authors: | Calderón Córdova, Carlos Alberto Macas Peña, Edwin Stalin Sarango Chamba, Roger Augusto |
| Keywords: | Ecuador. Tesis digital. |
| Issue Date: | 2017 |
| Citation: | Macas Peña, E. S. Sarango Chamba, R. A. (2017) Diseño, implementación y análisis de desempeño de un controlador PID de orden fraccionario (FOPID) aplicado a control embebido de sistemas mecatrónicos [Tesis de Grado, Universidad Técnica Particular de Loja]. Repositorio Institucional. https://dspace.utpl.edu.ec/handle/123456789/18021 |
| Abstract: | Abstract: The present work is part of the "Hand of Hope" Project, the objective is to design and implement an embedded Fractional Order PID controller (FOPID), applied to the elbow joint speed in a robotic prosthesis. The purpose is to, first, conduct a preliminary research about the feasibility of implementing a FOPID controller in an autonomous embedded system; second, we seek to analyze and compare the performance of classic PID and FOPID controllers. As results of this work: seven classic PID controllers and ten FOPID controllers were designed and implemented. The implementation was performed in an embedded platform FPGA-Processor (sbRIO-9651) and in the LabVIEW FPGA & RT language. Finally, experimental evaluation and comparison of controllers were performed, based on the time parameters: settling time, overshoot percentage; and on the error rates: IAE, ITAE, ISE and ITSE. The embedded controllers with the best performance were FOPID Z-N-ISE (Ts = 0.22 s, P.O. = 7.18%) and PI Chien (Ts = 0.18 s, P.O. = 0%) |
| Description: | Resumen: El presente trabajo forma parte del proyecto Mano de Esperanza , el objetivo es diseñar e implementar un controlador embebido PID de orden fraccionario (FOPID), aplicado a la regulación de velocidad de la articulación del codo en una prótesis robótica. El propósito es primeramente realizar una investigación preliminar sobre la factibilidad de implementar un controlador FOPID en un sistema embebido autónomo; finalmente, se busca analizar y comparar el desempeño de los controladores FOPID y PID clásico. Como resultados del presente trabajo: se diseñaron e implementaron 7 controladores PID clásico y 10 controladores FOPID. La implementación se la realizó en una plataforma embebida FPGA-Procesador (sbRIO-9651) y en el lenguaje LabVIEW FPGA y RT. Finalmente se realizó la evaluación experimental y comparación de los controladores en base a los parámetros temporales: tiempo de establecimiento, porcentaje de sobrelongación; y a los índices de error: IAE, ITAE, ISE e ITSE. Los controladores embebidos de mejor desempeño fueron del tipo FOPID Z-N-ISE (Ts=0.22s, P.O.=7.18%) y PI Chien (Ts=0.18s, P.O.=0%). |
| URI: | https://bibliotecautpl.utpl.edu.ec/cgi-bin/abnetclwo?ACC=DOSEARCH&xsqf99=100600.TITN. |
| Appears in Collections: | Ingeniero en Electrónica y Telecomunicaciones |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| MACAS PEÑA- SARANGO CHAMBA.pdf | 2.56 MB | Adobe PDF | View/Open |
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.