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http://dspace.utpl.edu.ec/handle/20.500.11962/29458| Title: | Implementación de un sistema de automatización basado en el Brazo Robot Industrial Epson |
| Authors: | Calderón Córdova, Carlos Alberto Carrera Cabrera, Andrés Geovanny |
| Keywords: | Ecuador. Tesis digital. |
| Issue Date: | 2022 |
| Citation: | Carrera Cabrera, A. G. Calderón Córdova, C. A. (2022) Implementación de un sistema de automatización basado en el Brazo Robot Industrial Epson [Tesis de Grado, Universidad Técnica Particular de Loja]. Repositorio Institucional. https://dspace.utpl.edu.ec/handle/20.500.11962/29458 |
| Abstract: | Abstract: The objective of this project is to implement an automatic coffee bean selection system based on the integration of an Epson industrial robot arm with image processing algorithms. The implemented system allows the identification of defective beans and impurity particles. The hardware architecture of the system is composed of: Epson SCARA T3 robot arm, Epson CV2 machine vision system, Epson color camera, end effector for bean extraction by suction, and 47W of lighting. The software architecture that manages the system consists of: processing algorithms for grain identification by shape and color, and robot arm control algorithms for automatic grain selection. The main operations performed in the image processing algorithms were: Blob, ColorMatch and Geometric. For the performance evaluation of the implemented system, 24 tests were performed using grain and impurity elements. The tests yielded an effectiveness percentage of 100%, as long as there is no overlapping between coffee beans. |
| Description: | Resumen: El objetivodel presente proyecto es implementar un sistema automático de selección de café en grano, basado en la integración de un brazo robot industrial Epson con algoritmos de procesamiento de imágenes. El sistema implementado permite la identificación de granos defectuosos y de partículas impurezas. La arquitectura hardware del sistemaestá compuesto por: brazo robot Epson SCARA T3, sistema de visión artificial Epson CV2, cámara Epson a color, efector final de extracción de granos por succión, y 47W de iluminación. La arquitectura software que gestionael sistema está formada por: algoritmos de procesamiento para identificación de granos por forma y por color, y, algoritmos decontrol del brazo robot para la selección automática de granos. Las principales operaciones realizadas en los algoritmos de procesamiento de imágenes fueron: Blob, ColorMatch y Geometric. Para la evaluación de desempeñodel sistema implementado, se realizaron 24 pruebas utilizando elementos de grano y de impurezas. Las pruebas arrojaron un porcentaje de efectividad del 100%, siempre y cuando no exista solapamiento entre granos de café. |
| URI: | https://bibliotecautpl.utpl.edu.ec/cgi-bin/abnetclwo?ACC=DOSEARCH&xsqf99=128170.TITN. |
| Appears in Collections: | Ingeniero en Electrónica y Telecomunicaciones |
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